自动驾驶（1）PointNet
一、点云（Point Cloud） 点云是一种3D数据，在文件里的表示方法其实就是一个一维向量：（x,y,z）,还有可能是（x,y,z,Nx,Ny,Nz）N是法向量的意思。但它实际是空间中的一点，这一点来自激光雷达（Lidar）的扫描结果（个人猜测：其实就是发射若干个激光，根据反射回来的时间来计算出距离，这样，能定位出某一点的数据坐标） 点云数据的特征：无序性、点间关联、变换下的不变性。 （1）无序性：点云数据中，每一个向量都独立地表示空间的一个点，因此不论是哪一个点先被输入，都不影响最后点云数据的整体。 （2）点间关联：点的位置表示虽然独立，但是点与点之间存在着一些关系。因为一个点及其周围的点共同组成了物体的一部分，这种关系可以被提取出作为特征。 （3）变换下的不变性：这个变换特指“刚性变换（rigid motions）” 就是说将点云整体进行平移、旋转这种只改变位置而不改变形状大小的变化。…